Genesis

Genesis是什么

Genesis大模型是一个由华人团队开发的开源生成式物理引擎，历时两年完成，专为机器人、具身AI（Embodied AI）和物理AI应用而设计。Genesis结合了通用物理引擎与生成式AI技术，能够模拟各种材料和物理现象，如刚体、流体、柔体等世间万物，以及生成文本、图像、音频、视频和3D场景。Genesis的核心功能包括通用物理引擎、仿真平台、渲染系统和生成引擎，Genesis能够根据自然语言描述自动创建各种形式的数据，可以高效服务于机器人和AI研究等领域。

Genesis功能特点

🚀 空前的模拟速度：

Genesis 是世界上最快的物理引擎，模拟速度比现有的 GPU 加速机器人模拟器（Isaac Gym/Sim/Lab、Mujoco MJX 等）快 10 到 80 倍（是的，这有点科幻），同时不会影响模拟准确性和保真度。

🖥 支持跨平台运行：

Genesis 可在不同的系统（Linux、MacOS、Windows）和不同的计算后端（CPU、Nvidia GPU、AMD GPU、Apple Metal）上本地运行。

💬 自然语言生成：

Genesis可以根据自然语言描述生成各种模态的数据：交互式场景、任务提案、奖励、资产、角色动作、策略、轨迹、相机动作、（物理上准确的）视频等。

🔋 集成物理解算器：

Genesis 开发了一个统一的模拟框架，集成了各种物理解算器：刚体、MPM、SPH、FEM、PBD、稳定流体。

🕹 支持多种材料模拟：

Genesis 支持刚体和铰接体、各种类型的液体、气态现象、可变形物体、薄壳物体和颗粒材料的模拟（和耦合）。

🤖 支持多种机器人：

Genesis 支持机械臂、腿式机器人、无人机、软机器人等多种机器人，并广泛支持加载不同文件类型：MJCF (.xml)、URDF、.obj、.glb、.ply、.stl 等。

✴️ 高性能光线追踪：

Genesis 具备逼真且高性能的光线追踪器，支持基于原生光线追踪的渲染。

⛓ 可微分性的设计：

Genesis 的设计完全兼容可微分模拟。目前，Genesis的 MPM 求解器和工具求解器是可微分的，其他求解器的可微分性将很快添加（从刚体模拟开始）。

🎛 物理触觉传感器：

Genesis 涉及基于物理且可微分的触觉传感器模拟模块。这将很快集成到公开版本中（预计在 0.3.0 版本中）。

👤 用户友好性：

Genesis 的设计方式使使用模拟尽可能简单。从安装到 API 设计，如果您发现任何违反直觉或难以使用的东西，请告诉我们。

Genesis如何使用

Genesis目前已开源底层物理引擎和模拟平台，可以访问Genesis官网获取源码下载地址和技术文档。

• Genesis官网：https://genesis-embodied-ai.github.io/

Genesis的生成框架是一个模块化系统，它包含许多不同的生成模块，每个模块处理一定范围的数据模式，由高级代理路由。一些模块集成了现有论文，一些仍在提交中。Genesis的生成功能将在不久的将来逐步推出。

目前Genesis代码已在Github上开源，可以直接pip install genesis-world安装。

• Github代码库：https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis

请参阅Genesis的使用文档，了解详细的安装步骤、教程和 API 参考。

• Genesis使用文档：https://genesis-world.readthedocs.io/en/latest/user_guide/index.html